El discreto atleta de Botsuana logró la primera medalla de oro olímpica de su país en cualquier deporte el año pasado en París, donde Lyles terminó tercero.
Tebogo calificó a su extravagante rival estadounidense de "arrogante" tras la carrera, y el carácter llamativo de Lyles probablemente volverá a acaparar la atención mundial cuando el mundial comience el sábado.
Tebogo afirmó sentirse cómodo con la presencia de "personalidades diferentes" en el atletismo, mientras participaba en una actividad con niños en una escuela primaria de Tokio.
"Soy una persona que siempre evita a los medios, pero el deporte me obliga a dar un paso adelante, a mejorar y convertirme en una figura deportiva," dijo el joven de 22 años.
"Al final del día, todo depende de lo que quieras: estar bajo los focos o fuera de ellos.
"En mi caso, prefiero estar fuera de los focos y que sean mis piernas las que hablen."
Lyles superó a Tebogo en los 200m en la final de la Diamond League en Zurich hace dos semanas, ganándole por solo dos centésimas de segundo.
Ambos también se enfrentarán en los 100m en Tokio.
Tebogo busca conquistar su primer título mundial tras haber conseguido la plata en los 100m y el bronce en los 200m en Budapest hace dos años.
Dijo que se siente "un héroe" para los botsuanos tras su histórico éxito olímpico, pero prometió no cambiar su enfoque en Tokio.
"Cuando invitas la presión dentro de ti, significa que no lo haces por ti, sino por los demás," comentó.
"Sí, hay que hacerlo por la gente, pero primero eres tú y luego los demás.
"Si te pones presión a ti mismo, es porque has hecho algo mal."
Tebogo ha contado que el atletismo le salvó de una vida delictiva y es embajador mundial del programa de desarrollo Kids Athletics.
Durante su visita a la escuela, se mostró sonriente, tocando un tambor tradicional japonés para dar inicio a una carrera en la que unos 100 niños se arrastraron bajo redes y caminaron sobre vigas de equilibrio.
Dijo que siente la responsabilidad de "inspirar a niños de todo el mundo".
"Estoy muy emocionado por ver cómo funciona la cultura del relevo en Japón y realmente tengo muchas ganas de trabajar con estos niños porque nos divertimos mucho en Botsuana," expresó Tebogo.
"Estoy seguro de que aquí también lo vamos a pasar bien."